A ponte pedonal e ciclável Pedro e Inês, que une as margens do rio no Parque Verde do Mondego, está situada a montante da ponte de Santa Clara e a jusante da ponte Rainha Santa Isabel. A estrutura foi inaugurada em 2006, no âmbito do Programa Pólis. Trata-se de uma obra projetada pelo engenheiro António Adão da Fonseca e pelo arquiteto Cecil Balmond.
A ponte tem cinco vãos desiguais vencidos por arcos metálicos abatidos, o maior deles com 110 metros. A extensão total é de 274,5 metros, tendo o tabuleiro uma secção mista aço-betão armado. O passadiço é em madeira e tem quatro metros de largura, criando a meio uma praça com oito metros de largura. As guardas são em vidro laminado de quatro cores: amarelo, azul, verde e rosa.